Перейти к содержимому 
База данных: Электронная библиотека
Страница 1, Результатов: 1
Отмеченные записи: 0
1.
Подробнее
Шувалов, Борис Валерьевич.
Разработка информационно-управляющей системы для группы автономных подводных аппаратов : магистерская диссертация по направлению подготовки: 15.04.06 - Мехатроника и робототехника / Борис Валерьевич Шувалов. - [Б. м. : б. и.], 2018. - RU. - URL: https://library.dvfu.ru/lib/document/SK_ELIB/D5625BBD-302D-40B3-B5D0-CA55C72BBB94
Рубрики: магистерская диссертация
Кл.слова (ненормированные):
Автоматизация и управление -- Мехатроника и робототехника Информационные системы -- Информационно-управляющая система -- Группа роботов -- Автономный необитаемый подводный аппарат
Аннотация: Работа посвящена разработке информационно-управляющей системы для группы автономных подводных аппаратов с учетом ограничений пропускной способности гидроакустического канала связи. За основу взята система, разрабатываемая в Лаборатории робототехнических систем ИАПУ ДВО РАН. Разработана система управления группой роботов на основе стратегии «лидер-ведомый», обеспечивающая формирование строя заданной формы и обеспечивающая поддержание этой формы в процессе движения группы. Реализован алгоритм комплексирования данных на основе расширенного фильтра Калмана, который обеспечивает более точное движение как каждого АНПА, так и всей группы заданным строем. Проведенное моделирование движения группы АНПА показывает, что разработанная система позволяет эффективно управлять группой АНПА. Полученные результаты могут быть использованы при разработке ИУС других видов мобильных роботов.
Шувалов, Борис Валерьевич.
Разработка информационно-управляющей системы для группы автономных подводных аппаратов : магистерская диссертация по направлению подготовки: 15.04.06 - Мехатроника и робототехника / Борис Валерьевич Шувалов. - [Б. м. : б. и.], 2018. - RU. - URL: https://library.dvfu.ru/lib/document/SK_ELIB/D5625BBD-302D-40B3-B5D0-CA55C72BBB94
Рубрики: магистерская диссертация
Кл.слова (ненормированные):
Автоматизация и управление -- Мехатроника и робототехника Информационные системы -- Информационно-управляющая система -- Группа роботов -- Автономный необитаемый подводный аппарат
Аннотация: Работа посвящена разработке информационно-управляющей системы для группы автономных подводных аппаратов с учетом ограничений пропускной способности гидроакустического канала связи. За основу взята система, разрабатываемая в Лаборатории робототехнических систем ИАПУ ДВО РАН. Разработана система управления группой роботов на основе стратегии «лидер-ведомый», обеспечивающая формирование строя заданной формы и обеспечивающая поддержание этой формы в процессе движения группы. Реализован алгоритм комплексирования данных на основе расширенного фильтра Калмана, который обеспечивает более точное движение как каждого АНПА, так и всей группы заданным строем. Проведенное моделирование движения группы АНПА показывает, что разработанная система позволяет эффективно управлять группой АНПА. Полученные результаты могут быть использованы при разработке ИУС других видов мобильных роботов.
Страница 1, Результатов: 1