Электронный каталог

Старков, Артем Дмитриевич.
    Реализация алгоритма iterative closest point : выпускная бакалаврская работа по направлению подготовки: 15.03.06 - Мехатроника и робототехника / Артем Дмитриевич Старков. - [Б. м. : б. и.], 2018. - RU. - URL: https://library.dvfu.ru/lib/document/SK_ELIB/F56C502F-E753-4181-96E8-2D7BD97A982C

Рубрики: выпускная бакалаврская работа

Кл.слова (ненормированные):
Автоматизация и управление -- автоматизация и управление -- совмещение облаков точек -- робототехника
Аннотация: Работа направлена на практическое применение известных методов оптимизации и работы с данными в таких областях как робототехника. Целью было реализовать итеративный алгоритм ближайших точек (Iterative closest point, ICP), а также использовать его для совмещения облаков точек.
В основе выбранного алгоритма совмещения лежат методы, актуальность которых растёт с каждым годом, особенно в сфере автоматизации. Издано множество работ по математическому программированию и по алгоритму ICP в частности, в которых совершенствуются методы поиска ближайших точек и методы совмещения.
Алгоритм ICP поочерёдно производит поиск ближайших точек и оптимальное преобразование между двумя наборами данных для их совмещения. Основной трудностью данного подхода является чувствительность к выбросам и недостаточное количество данных. Большинство практических реализаций ICP алгоритма решают эту проблему с помощью коррекции весов. Однако эти методы могут быть ненадежными и трудными, что часто требует существенной ручной настройки.
Основной задачей рассматриваемого алгоритма является поиск аргументов, которые минимизируют критерий совмещения.

Старков, Артем Дмитриевич. Реализация алгоритма iterative closest point : выпускная бакалаврская работа по направлению подготовки: 15.03.06 - Мехатроника и робототехника [Текст] / Артем Дмитриевич Старков, 2018