Перейти к содержимому 
База данных: Электронная библиотека
Страница 1, Результатов: 1
Отмеченные записи: 0
1.
Подробнее
Карманова, Светлана Вячеславовна.
Разработка системы планирования гладких пространственных траекторий движения мобильного робота на основе нечеткой логики : выпускная бакалаврская работа по направлению подготовки: 15.03.06 - Мехатроника и робототехника / Светлана Вячеславовна Карманова. - [Б. м. : б. и.], 2018. - RU. - URL: https://library.dvfu.ru/lib/document/SK_ELIB/F23043CF-884A-45FF-9C8B-A7E3E4FB3338
Рубрики: выпускная бакалаврская работа
Кл.слова (ненормированные):
Автоматизация -- Автоматизация и управление -- гладкие траектории -- сплайн безье -- мобильный робот -- планирование пути -- нечеткая логика
Аннотация: В работе рассматривается метод формирования пространственных траекторий движения мобильных роботов в неизвестном окружении с применением элементов нечеткой логики. Траектории в горизонтальной плоскости представляют собой сплайны Безье третьего порядка, которые формируются на основе показаний бортовых датчиков. В вертикальной плоскости поддерживается постоянная высота над поверхностью движения. Нечеткая логика обеспечивает возможность достижения цели, которая находится на вершине возвышенности с резким уклоном. Использование датчиков приближения позволяет автоматически выбирать стратегию обхода препятствий с учетом динамических ограничений мобильного робота.
Результаты моделирования подтверждают эффективность и малую вычислительную сложность метода.
Карманова, Светлана Вячеславовна.
Разработка системы планирования гладких пространственных траекторий движения мобильного робота на основе нечеткой логики : выпускная бакалаврская работа по направлению подготовки: 15.03.06 - Мехатроника и робототехника / Светлана Вячеславовна Карманова. - [Б. м. : б. и.], 2018. - RU. - URL: https://library.dvfu.ru/lib/document/SK_ELIB/F23043CF-884A-45FF-9C8B-A7E3E4FB3338
Рубрики: выпускная бакалаврская работа
Кл.слова (ненормированные):
Автоматизация -- Автоматизация и управление -- гладкие траектории -- сплайн безье -- мобильный робот -- планирование пути -- нечеткая логика
Аннотация: В работе рассматривается метод формирования пространственных траекторий движения мобильных роботов в неизвестном окружении с применением элементов нечеткой логики. Траектории в горизонтальной плоскости представляют собой сплайны Безье третьего порядка, которые формируются на основе показаний бортовых датчиков. В вертикальной плоскости поддерживается постоянная высота над поверхностью движения. Нечеткая логика обеспечивает возможность достижения цели, которая находится на вершине возвышенности с резким уклоном. Использование датчиков приближения позволяет автоматически выбирать стратегию обхода препятствий с учетом динамических ограничений мобильного робота.
Результаты моделирования подтверждают эффективность и малую вычислительную сложность метода.
Страница 1, Результатов: 1