Перейти к содержимому 
Степаненко, Владислав Юрьевич.
Разработка алгоритма построения карты для мобильного робота на основе данных, поступающих от инфракрасных и ультразвуковых датчиков : выпускная бакалаврская работа по направлению подготовки: 15.03.06 - Мехатроника и робототехника / Владислав Юрьевич Степаненко. - [Б. м. : б. и.], 2018. - RU. - URL: https://library.dvfu.ru/lib/document/SK_ELIB/B7D33E09-9455-4C3A-90CE-27E1AF931CDF
Рубрики: выпускная бакалаврская работа
Кл.слова (ненормированные):
Автоматизация и управление -- мобильный робот, фильтр частиц, фильтр калмана, slam.
Аннотация: Дипломная работа на тему: “Разработка алгоритма построения карты для мобильного робота на основе данных, поступающих от инфракрасных и ультразвуковых датчиков”.
Объем дипломной работы 66 страниц, на которых размещены 14 рисунков и 1 приложение. При написании диплома использовалось 29 источника.
?Ключевые слова: SLAM, мобильный робот, фильтр частиц, фильтр Калмана.
?Объектом исследования при написании работы послужила проблема построения карты неизвестной местности для мобильного робота.
?Предметом исследования работы стало разработка алгоритма одновременной локализации и построения карты (SLAM) для мобильного робота.
?В дипломную работу входит введение, три главы, три вывода по написанным главам, итоговое заключение.
Во введении раскрывается актуальность работы по выбранному направлению, ставится проблема, цель и задачи исследования, определяется
В первой главе предложено теоретическое обоснование проблемы построения карты местности для мобильного робота, а также рассматриваются самые современные подходы к её решению.
В выводе по ней подводятся итоги по изучению теоретического материала.
Во второй главе на основе рассмотренного теоретического материала, осуществляется разработка алгоритма для одновременной локализации и построения карты непосредственно для мобильного робота, с помощью ультразвуковых и инфракрасных датчиков.
В выводе по второй главе проводится анализ разработанного алгоритма, его эффективность и степень применимости в реальных условиях.
В третей главе осуществляется моделирование работы разработанного алгоритма, сравнение полученных результатов в зависимости от типа использованных датчиков.
В выводе по третей главе подводятся итоги по моделированию работы алгоритма SLAM, а также анализ его эффективности в зависимости от использованных датчиков.
Заключение посвящено основным выводам и предложениям по разработанному алгоритму одновременной локализации и построению карты местности, с помощью ультразвуковых или инфракрасных датчиков, а также о возможности дальнейшего его использования.