Перейти к содержимому 
Шувалов, Борис Валерьевич.
Разработка информационно-управляющей системы для группы автономных подводных аппаратов : магистерская диссертация по направлению подготовки: 15.04.06 - Мехатроника и робототехника / Борис Валерьевич Шувалов. - [Б. м. : б. и.], 2018. - RU. - URL: https://library.dvfu.ru/lib/document/SK_ELIB/D5625BBD-302D-40B3-B5D0-CA55C72BBB94
Рубрики: магистерская диссертация
Кл.слова (ненормированные):
Автоматизация и управление -- Мехатроника и робототехника Информационные системы -- Информационно-управляющая система -- Группа роботов -- Автономный необитаемый подводный аппарат
Аннотация: Работа посвящена разработке информационно-управляющей системы для группы автономных подводных аппаратов с учетом ограничений пропускной способности гидроакустического канала связи. За основу взята система, разрабатываемая в Лаборатории робототехнических систем ИАПУ ДВО РАН. Разработана система управления группой роботов на основе стратегии «лидер-ведомый», обеспечивающая формирование строя заданной формы и обеспечивающая поддержание этой формы в процессе движения группы. Реализован алгоритм комплексирования данных на основе расширенного фильтра Калмана, который обеспечивает более точное движение как каждого АНПА, так и всей группы заданным строем. Проведенное моделирование движения группы АНПА показывает, что разработанная система позволяет эффективно управлять группой АНПА. Полученные результаты могут быть использованы при разработке ИУС других видов мобильных роботов.